谐波减速器（谐波减速器的结构组成）

本文目录一览：

1、谐波减速器反向传动效率2、谐波减速器四种状态3、谐波减速器的特点有哪些呢4、谐波减速器可以在哪些方面结合智能制造技术?5、精密谐波减速器应用有哪些?

谐波减速器反向传动效率

高效率：谐波减速器的传动效率高，一般可以达到90%以上，比传统齿轮减速器更高。 噪音小：谐波减速器的噪音小，因为它的运动是谐波振动，而不是普通轴传动。

在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

传动效率高。同轴性好。可实现向密闭空间传递运动及动力。1可实现高增速运动。1方便的实现差速传动。

在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

当刚轮固定、发生器主动、柔轮从动时，谐波齿轮传动的传动比为 i=-z1/(z2-z1)双波传动中，z2－z1=2，柔轮齿数很多。上式负号表示柔轮的转向与波发生器的转向相反。由此可看出，谐波减速器可获得很大的传动比。

一般来说，传动误差小于1%的谐波减速器可以视为高精度减速器，传动误差在1%~3%之间的谐波减速器为中等精度减速器，传动误差大于3%的谐波减速器为低精度减速器。

谐波减速器四种状态

当波发生器沿方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入？，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。

谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮和波发生器三者，三者缺一不可。其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。

高减速比：谐波减速器可实现高达100：1甚至更高的单级减速比，远高于其他类型的减速器。高精度：由于弹性齿轮环和刚性齿轮环之间有多个齿同时啮合，谐波减速器具有较低的误差和背隙，使得它在高精度应用中具有优越性能。

刚轮，简而言之，就是一个刚性内齿圈，在薄型或者微型的谐波减速器中，刚轮会和CRB轴承设计成一体。柔轮，有效工作区域结构上类似于一个轮毂特别窄的齿轮，柔度较大，薄壁柔性金属体。

（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；（3）波发生器H，它相当于行星架。

谐波减速器的特点有哪些呢

高精度：谐波减速器的传动精度高，可以达到0.1度以内，比其他减速器更精确。 高效率：谐波减速器的传动效率高，一般可以达到90%以上，比传统齿轮减速器更高。

高精度：谐波减速器的精度可以达到0.1弧分甚至更高，比传统的齿轮减速器和行星减速器更高。因此，谐波减速器在一些需要高精度的场合中广泛应用。

．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。3．体积小、重量轻。

谐波减速机重量轻 减速比大，位置精度与重复定位精度高，体积小，高扭矩输出无空回 ，传动效率高 ，噪声低 。一般采用独创的完全不同于普通齿轮啮合的动作原理，所以能做到无空回、微量进给及很高的重复定位精度。

(7)可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。谐波齿轮减速机在许多行业都有使用到，例如航天、常用军械、起重机械等等这一些机械方面，谐波减速机都是有应用到的。

与普通的齿轮相比，齿轮的数量增加百分二到七左右。也正是因为齿轮数较多，使得谐波减速机的精度更高，同时承载能力大，可以实现大速比、小体积等特性。

谐波减速器可以在哪些方面结合智能制造技术?

除了机器人领域以外，谐波减速器还能够在数控机床、医疗器械、航空航天等高端设备领域得到应用。由于谐波减速器应用范围广，近几年市场需求持续攀升，行业发展前景较好。

)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。(2)承载能力高。

高精度：谐波减速器的传动精度高，可以达到0.1度以内，比其他减速器更精确。 高效率：谐波减速器的传动效率高，一般可以达到90%以上，比传统齿轮减速器更高。

精密谐波减速器应用有哪些?

1、负载能力强：谐波减速器的负载能力强，可以承受较大的负载，适用于高精度和高负载的应用场景。 体积小：谐波减速器的体积相对较小，可以节省安装空间。

2、谐波减速器（harmonic drive，也称为谐波驱动器）是一种高精度、紧凑型的减速器，广泛应用于机器人、航天器、精密机械等领域。谐波减速器的核心优势是高减速比、高精度、高刚性和紧凑结构。

3、谐波齿轮减速机在许多行业都有使用到，例如航天、常用军械、起重机械等等这一些机械方面，谐波减速机都是有应用到的。谐波减速机传递的功率是可大可小的，从几十瓦到几十千瓦都是可以的，但是大功率的多用于短期的工场中。

4、利用柔轮的柔性特点进行谐波传动可向密闭空间传递运动，这是其他传动无法比拟的。谐波减速器主要作用是在降低速度提高力矩的同时还能保证设备能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工序的定位精度和重复定位精度。

5、② 楼楼说的机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。

6、常见减速器的种类：减速器 的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比，输入轴和输出轴不在同一轴线上，也不在同一平面上。但是一般体积较大，传动效率不高，精度不高。